Van Keulen groeide op in Wassenaar. Na de oorlog kwam hij bij de gemeente Wassenaar te werken als ambtenaar. In 1947 besloot hij dominee te worden. Na vier jaar avondgymnasium volgde Van Keulen de studie theologie aan de Vrije Universiteit in Amsterdam. Deze rondde hij in 1956 af.

Van Keulen was getrouwd met een weduwe met vier kinderen. Zij kwam in 1959 om tijdens een vakantie in Oostenrijk. Haar kinderen werden door Van Keulen opgevoed. In 1960 startte hij als predikant in de gereformeerde kerk in Oldenhove. Na vijf jaar werd Van Keulen beroepen door de gereformeerde kerk in Zeist. Daar was hij vijfentwintig jaar werkzaam, tot aan zijn emeritaat. In 1971 leerde Van Keulen in Jeruzalem zijn tweede vrouw Didy kennen. Datzelfde jaar nog trouwden zij met elkaar.

Na de dood van zijn eerste vrouw kwam Van Keulen in contact met een groep hervormde, gereformeerde en christelijk-gereformeerde dominees. Tijdens een van hun bijeenkomsten onderging Van Keulen een ervaring die hij omschreef als 'de doop met de Heilige Geest'. Hij onderging naar eigen zeggen een geloofsvernieuwing. Van Keulen raakte betrokken bij de charismatische beweging. Ook werd hij in 1964 redactielid voor het charismatische tijdschrift Vuur.

Na zijn emeritaat bleef Van Keulen regelmatig voorgaan in diensten. Ook sprak hij vaak op (jongeren)-conferenties en bijeenkomsten.